La dentelle à l'aiguille existe depuis l'Antiquité. Les égyptiens en ornaient leur vêtements et firent découvrir à d'autres civilisations : les Hebreux, les grecs et les Romains. Ces derniers transmirent cette technique aux chrétiens, qui la réservèrent aux ornements d'église (souvent enrichis d'or et d'argent).
Cette dentelle s'effectue sans tissu de support, se sont les enchevêtrements de fils qui forment les points. Les italiens et les espagnols se disputent la paternité de ce point. En Italie, il s'appelle le 'punto in aria' ou le point en l'air et soutiennent qu'ils l'on apprise des Grecs. Les espagnols affirment l'avoir apprissent des Maures. On considère, quand même, que les premières dentelles italiennes sont les ancêtres de toutes les dentelles à l'aiguille.
Il est impossible de déterminer où et quand est apparue la dentelle de façon précise. Le premier ouvrage de dessin est apparu en 1527 à Cologne, puis un livre est paru en 1530 en Italie. Plusieurs autres ouvrages d'Angleterre, de France et d'Italie. Une douzaine d'ouvrage ne sont pas datés mais tout cela nous permet de dater le début de la 'véritable' dentelle à l'aiguille autour du XVème siècle.
C'est à la Renaissance que la dentelle à l'aiguille devient véritablement populaire. La fabrication de la dentelle se développe, les vêtements de gens riches se parent de plus en plus de ces dentelles. Sa texture et sa structure change en fonction des modes. Au début, Les points étaient raides et suivi le style gothique puis peu à peu les formes s'enroulèrent et devint gracieux au moment de la Renaissance. Ensuite fut créé le point de Venise, qui est encore connu mondialement et a servi de modèle pour les dentelles.
L'impulsion la plus grande pour l'industrie
XVIIème : En Espagne et en Italie, elle est riche et lourde. Constituée de motifs aux contours en reliefs et des barrettes ornées.
XVIIIème : En France, elle devient transparente. Les barrettes sont remplacées par un fond en résille.